機(jī)械手按驅(qū)動方式的分類：
機(jī)械手按驅(qū)動方式的分類：液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；
一、硬臂式助力機(jī)械手
硬臂式助力機(jī)械手與氣動平衡吊和軟索式助力機(jī)械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區(qū)別是在有扭矩產(chǎn)生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機(jī)械手，而必須選用硬臂式助力機(jī)械手。比如在工件重心遠(yuǎn)離臂懸掛點(diǎn)，或是工件需要翻轉(zhuǎn)或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機(jī)械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機(jī)械手。
硬臂式助力機(jī)械手可以實現(xiàn)提升最大500Kg的工件，半徑最大可以達(dá)到3000mm，提升高度最大1800mm。根據(jù)起吊工件重量不同，應(yīng)選擇符合最大工件重量的最小型號的機(jī)器，如果我們用最大負(fù)載200Kg的機(jī)械手來搬運(yùn)30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺很笨重。
二、T型助力機(jī)械手
區(qū)別于硬臂式助力機(jī)械手的是T型助力機(jī)械手沒有雙關(guān)節(jié)機(jī)械臂，它的前后左右位移靠導(dǎo)軌來實現(xiàn)。由于T型助力機(jī)械手沒有機(jī)械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。
T型助力機(jī)械手的最大負(fù)載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據(jù)客戶要求設(shè)計，而且搬運(yùn)范圍要比硬臂式大的多。
三、軟索式機(jī)械手
軟索式機(jī)械手的功能與氣動平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動平衡吊要小，最大只有1800mm，而且最大負(fù)載只有100Kg。
由于軟索式助力機(jī)械手有雙關(guān)節(jié)的機(jī)械臂來實現(xiàn)水平位移，工作半徑可以達(dá)到2500mm，所以它比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快的功能。適合于工件重量輕，但搬運(yùn)節(jié)拍非常快的場合。但是和氣動平衡吊一樣，由于軟索式助力機(jī)械手用鋼絲繩來起吊，所以工件重心必須位于鋼絲繩正下方。
